体は大型で幅広い。体地色は半透明な淡褐色や赤褐色で、暗褐色の斑紋が散在する。斑紋が融合して背面が暗赤褐色に見える個体もある。背面は大小さまざまな丸い突起に覆われている。この突起は基部で太く、先端に向かう途中で一度くびれ、先端で球状のコブになる特徴的な形をしている。通常、突起の先端のコブは暗紫色で、突起の柄は半透明な褐色。基部周縁
は不透明な白い輪に囲まれることがある。複数のコブ状突起が融合することもある。晩春季が交接期で、橙色の卵塊を産むとい
う報告もある。本種は Fahey & Gosliner(2003)によりマンリョウウミウシ属 CarminodorisからHoplodoris属に変更された。伊豆半島では“健康サンダル”という愛称がある。体長は150mm にまでなる。伊豆半島や三浦半島では、特に2月~5月にかけて、水深10~20mの砂底や砂礫底で多く見られる。八丈島では、春季から初夏にかけての冷水期に普通に見られる。本州、八丈島、韓国に分布。